Es claro que existe un único antecedente, ya que como te puedes dar cuenta su alistamiento casi coincide con la creación formal del Comando de Guardacostas, ya que antes no existía como te puedes dar cuenta en esta citación:
Haciendo una síntesis de su cronología histórica, su actividad como ente de la Armada propiamente dicho, se ubica en el año 1981, exactamente el 24 de abril, cuando según Resolución Ministerial N° M-1330, se crea el Escuadrón de Guardacostas, adscrito al Comando de la Escuadra. Luego, el 20 de julio de 1982 cambia su denominación a Servicio de Guardacostas, pasando a depender del Comando Naval de Operaciones y trasladando su sede, el 08 de septiembre de 1984, de la Comandancia General de la Armada hacia el muelle naval de La Guaira. El 17 de febrero de 1987, eleva su categoría a Comando y el 20 de enero del 2001, cambia su emplazamiento para el edificio que antiguamente ocupaba la Escuela Naval de Venezuela en la calle Los Baños de Maiquetía; donde a partir del 21 de diciembre del 2007 y según Resuelto N° 004872 del Ministerio del Poder Popular para la Defensa, funciona la sede oficial de Guardacostas.
Aquí te dejo su Misión y como te puedes dar cuenta su jurisdicción es todo nuestros espacios acuáticos del territorio nacional:
Guardacostas tiene como misión fundamental planificar, ejecutar y controlar las actividades de Salvaguarda Naval, así como combatir los ilícitos en el mar y el narcotráfico, con el fin de contribuir a garantizar en los espacios acuáticos, el cumplimiento de la Constitución de la República Bolivariana de Venezuela y demás leyes.
Para el cumplimiento de la misión asignada se requiere de la realización de tareas realmente complejas en la actualidad, que involucra el uso de grandes recursos, materiales y primordialmente humanos, para poder tener presencia en todos los espacios acuáticos del territorio nacional y para combatir las viejas y nuevas amenazas que se presentan en esos espacios. Estos aspectos serán objeto de toda mi preocupación, por ello enfocaré mis esfuerzos en la actualización, mantenimiento, mejoramiento y consolidación de los equipos e infraestructura existentes; como en el bienestar, adiestramiento y motivación de nuestras tripulaciones.
http://www.armada.mil.ve/guardacostas/bienvenida.html
Para poder cubrir toda esa extensión de territorio, se necesitan buques de diferentes tamaños, para poder cumplir su misión donde es claro que este tipo de unidades les servirían muy bien en alta mar, siendo por su tamaño mayor su tiempo estadía en operaciones, hasta con mal tiempo en búsqueda y salvamento ya que puede desplegar un helo y tiene su hangar para mantenimiento, BVL no puede hacer esto en caso de tormenta no los puede resguardar, donde es claro que la Armada en su conjunto ganaría ya que tendría más unidades con estas factibilidades.
Sobre la tecnología de las Lupos no es muy complicada, donde solo seria necesarios los motores diesel las turbinas se podrían eliminar, acuérdate que ahora su función cambia no es Combate propiamente dicho.
O prefieres que las utilicen de tiro al blanco con misiles, como lo hicieron con parte de la Clase Clemente.